Un robot sériel cuspidal peut changer de solution cinématique inverse (IKS) sans traverser de singularités, car il possède plusieurs IKS dans une région exempte de singularités. Cette propriété des robots fait l'objet de recherches depuis plus de trente ans, mais n'a pas été prise au sérieux lors de la conception de nouveaux robots. Les travaux présentés mettent en évidence les problèmes liés à la modification non singulière de l'IKS et à la planification des trajectoires propres aux robots cuspidaux présents dans les robots commerciaux existants utilisés dans diverses applications. Les multiples IKS à la pose initiale de l'effecteur permettent à l'utilisateur de choisir un IKS initial qui peut conduire à une trajectoire continue et répétable. Nous analysons en détail comment le choix de l'IKS initial affecte la faisabilité et la répétabilité de la trajectoire prescrite. Les robots cuspidaux peuvent être utilisés en toute sécurité si l'espace de travail est analysé en tenant compte de la propriété de cuspidalité. Pour ces raisons, nous proposons une méthodologie de test et de planification de trajectoire qui prend en compte différents scénarios de trajectoire. Compte tenu de l'augmentation des conceptions non conventionnelles des robots 6R, l'identification des propriétés cuspidales dans la phase de conception d'un robot est d'une importance capitale. Nous rappelons tous les critères connus de cuspidalité et proposons de nouvelles méthodes pour décider si un robot 6R donné est cuspidal. En conséquence, un guide pratique est proposé pour décider de la cuspidalité d'un robot 6R générique.